Biskupiec uzyskał prawa miejskie w 1395 r. Początkowo był osadą powstałą wokół zamku zbudowanego przez biskupa warmińskiego Henryka Sorboma. Warownia została zniszczona w czasie wojen polsko-krzyżackich toczonych w XV i I poł. XVI w. Najstarszą zachowaną w mieście budowlą jest stojący tuż przy rynku kościół pw. św. Jana Chrzciciela. Jego wieża góruje nad okolicą i stanowi dostępny dla turystów punkt widokowy. Świątynia istniała już w XIV w., ale w trakcie burzliwych dziejów miasta była wielokrotnie niszczona, remontowana i przebudowywana. Pierwotny styl gotycki zachowały tylko część wieży i część murów kościoła. Najstarszym elementem budowli jest nawa główna, boczne zostały dobudowane w XVIII w. Najstarszym elementem wyposażenia jest barokowa chrzcielnica z kamienną misą chrzcielną z 1740 r.
W kamienicy zlokalizowanej w narożniku rynku od strony kościoła mieści się Dom Pracy Twórczej „Sorboma”. Można w nim zobaczyć największą w Polsce kolekcję aparatów fotograficznych (ponad 1400 modeli). W budynku znajduje się również Galeria Ziemi Biskupieckiej, prezentująca eksponaty związane z historią miasta i okolic, począwszy od znalezisk archeologicznych, skończywszy na pamiątkach po istniejącym do 1998 r. browarze. W pobliżu rynku przy ul. Pionierów stoi stylowy budynek dawnego ratusza z 1895 r., z charakterystycznym herbem miasta, ukazującym zamek z dwiema wieżami. Przy ul. Warszawskiej wznosi się neoromański kościół pw. bł. Karoliny Kózkówny, zbudowany jako ewangelicko-augsburski w latach 1842-1848. Był darem króla Fryderyka Wilhelma IV dla mieszkańców miasta. Ma bardzo charakterystyczną czworokątną wieżę.