Mrągowo otrzymało prawa miejskie na początku XV w. W odróżnieniu od innych miejscowości regionu właściwie nie zostało zniszczone podczas II wojny światowej. Wzdłuż głównych ulic starego miasta, Warszawskiej i Królewieckiej, wznoszą się zabytkowe kamienice – neogotyckie, secesyjne i neoklasycystyczne. Zachował się również historyczny ratusz z 1824 r., w którym obecnie mieści się oddział Muzeum Warmii i Mazur, a także Strażnica Bośniacka, wspomniana już w 1771 r. Zabytkowe są także trzy kościoły: katolicki w stylu neogotyckim z 1860 r., cerkiew prawosławna – dawna bożnica z lat 1894–1895, oraz kościół ewangelicki, który powstał w XVIII w. W parku Sikorskiego warto zobaczyć widokową Wieżę Bismarcka wybudowaną w 1906 r. Konstrukcja ma ok. 23 m wysokości. Miłośników militariów zaciekawi Muzeum Sprzętu Wojskowego, a w nim największa w Polsce północno-wschodniej kolekcja ok. 70 sprawnych pojazdów wojskowych.
Mrągowo słynie z wielu imprez i wydarzeń kulturalnych. Niewątpliwie największym jest Piknik Country & Folk. Inne wydarzenia znane z relacji telewizyjnych to Mazurska Noc Kabaretowa oraz Festiwal Kultury Kresowej. Mrągowska scena jest pięknie położona nad jeziorem Czos.
By ułatwić zwiedzanie miasta, wytyczono Mrągowski Szlak Turystyczny. Został on oznakowany łapą niedźwiedzicy – herbem Mrągowa.